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Existen dos teorías sobre el origen de los romances: la «teoría tradicionalista», formulada por Gaston Paris, y la «teoría individualista», sostenida por Joseph Bédier. Intentando conciliar ambas, Ramón Menéndez Pidal creó otra que fue llamada «neotradicionalismo».
Según filólogos del Tradicionalismo de inspiración romántica como Gastón París, los romances habrían surgido de unas cantinelas épico-líricas (o lírico-narrativas) de autor anónimo y colectivo y tema nacional que, transmitidas oralmente, se van modificando y ampliando.
Otros investigadores, por ejemplo Joseph Bédier, han rechazado esta hipótesis. Los individualistas creían que el origen de la épica era el «Mester de Clerecía» (u ‘oficio de los clérigos’); estos eran los hombres poseedores de la cultura, no necesariamente eclesiásticos, y por tanto podían conocer los hechos históricos y redactarlos más tarde; los individualistas creen que los romances son producto de autores concretos clérigos, que empezaron a escribir poemas épicos, y no una colectividad; ligados a un monasterio, escribían poemas de propaganda eclesiástica, para lo cual no dudaban en usar a los juglares como medio de difusión de la cultura (y propaganda de sus monasterios, cultos sepulcrales de héroes allí enterrados y reliquias de santos). Según la teoría de la cantinela, los romances surgieron antes que los cantares de gesta y estos últimos habrían surgido de la unión o refundición, realizada por un autor individual, de varias cantilenas más cortas. Esta tesis ha sido últimamente revitalizada por los trabajos de Colin Smith
Intentando conciliar ambas posturas, Ramón Menéndez Pidal creó el Neotradicionalismo, una teoría para la cual los romances habrían surgido de la fragmentación de las grandesepopeyas medievales o cantares de gesta, tales como el Cantar o Poema de Mio Cid y El cerco de Zamora. En este proceso, los cantares de gesta, cantados por los juglares, circulaban no sólo en las cortes aristocráticas sino también en las plazas plebeyas, donde el pueblo escuchaba los episodios más importantes y repetidos cuando pasaba por allí; se les grababa en la mente y a su vez los repetían y cantaban entre sí. De esa manera se fueron transmitiendo oralmente de padres a hijos los fragmentos que tenían mayor interés e incluso algunos se mezclaron con otros y experimentaron una elaboración formal que consistía en numerosas variantes, muchas de ellas localizadas sobre todo al final. Al mismo tiempo, había juglares cuyo propósito y alcance eran más humildes y que se dedicaban a cantar en público y por separado sólo los pasajes épicos que encerraban una acción o suceso completo. El proceso creativo que produjo esta separación lo describe así: «unos cuantos versos felices más o menos fielmente recordados y repetidos por los oyentes de las gestas, al rodar en la memoria, en la fantasía y en la recitación de muchos individuos y generaciones, aflojaban su trabazón interna, propia de un relato circuncidado y ligado a un conjunto …» A medida que estos pasajes se popularizaban los versos extráneos fueron abandonados, hasta que las gestas se redujeron a fragmentos independientes, con su propio tema y unidad de estructura, luego pasando por varias refundiciones. Llamaron los románticos del siglo XIX a su autor «el pueblo poeta,» nombre modificado por […], quien lo designó «auto-legión,» o sea la línea de cantores y oyentes anónimos a través de los siglos X, XV, y XX que forman el volksgeist o espíritu del pueblo.
La siguiente gran contribución vino a través del estudio de los orígenes de la épica que realizaron Milman Parry y Albert Lord, según los cuales toda épica se compone de una gran proporción de versos y pasajes repetidos (estilo formular) con función mnemotécnica. Fundándose en sus sólidos argumentos y rechazando la idea de que la gesta se descompuso en canciones breves Sylvanus Grisworld Morley demostró que la hipótesis es válida para sólo 3 de los 9 romances del Cid, y para 2 de los 4 romances históricos, y que sólo 3 de los 146 romances examinados poseen una relación íntima con los cantares restaurados encontrados en las crónicas. El romance «Párense contra el muro Alicante» consiste en versos muy similares a los que se encuentran en la Crónica de 1344.
En cuanto al estilo del romance, se destaca la dicción formulística.
Ya que los romances se transmitían por vía oral o dependiendo de los recursos mnemónicos, que son las fórmulas de expresión características del género. Así, las repeticiones («Rey don Sancho, rey don Sancho»; «Fonte-frida, fonte-Frida»), el epíteto («La fina seda se rompe»), y laexclamación («Ay Dios, qué buena […]») son muletillas en que se apoya la memoria del juglar. Entre otros recursos formularios, hay la introducción al diálogo («buenus oraleis los que dáis»), la introducción a la acción («Ya se parte. Ya se sale»), y el paralelismo («Todos visten un vestido. Todos visten un zorzal»).
Un romance consta de grupos de versos de ocho sílabas (octosílabos) en los que los pares riman en asonante. Los más antiguos pueden añadir para completar la rima la llamada -e paragógica y asimismo no poseen división estrófica; los más modernos agrupan los versos de cuatro en cuatro y no suelen recurrir a este artificio. Todos los romances viejos son anónimos y son influidos en gran manera por la religión, la guerra y el amor.
Se diferencian de las baladas europeas en preferir el realismo a lo fantástico y en poseer un carácter dramático más marcado. Su estilo se caracteriza por ciertas repeticiones de sintagmas en función rítmica (Río verde, río verde), por un uso algo libre de los tiempos verbales, por la abundancia de variantes (los textos varían y se contaminan entre sí, se «modernizan» o terminan de distinto modo a causa de su transmisión oral) y por el frecuente corte brusco al final, que en las mejores ocasiones aporta un gran misterio al poema.
Su estructura es variada: algunos cuentan una historia desde el principio hasta el final; otros son sólo la escena más dramática de una historia que consta de varios romances. Entre estos ciclos de romances destacan los consagrados a las historias del Cid y de Bernardo del Carpio.
Los temas son históricos, legendarios, novelescos, líricos… Algunos servían para publicitar las hazañas de la reconquista de Granada: son los llamados romances noticieros. La vitalidad del Romancero español fue enorme; no sólo perdura en la tradición popular transmitiéndose oralmente hasta la actualidad, sino que inspiró muchas comedias del teatro clásico español del Siglo de Oro y, a través de este, del europeo (por ejemplo, Las mocedades del Cid de Guillén de Castro inspiró Le Cid, de Pierre Corneille). La misma existencia del Romancero nuevo es prueba de ello.